Po skončení taneční kariéry se Harapes přeorientoval na herectví, kterému se věnoval už od doby svých studií. Debutoval ve filmu Starci na chmelu v roce 1964 a objevil se například ve filmech Markéta Lazarová, Den pro mou lásku, Jak vytrhnout velrybě stoličku, Jak dostat tatínka do polepšovny, Panna a netvor, Operace mé dcery a Bolero. Byl uznávaným porotcem tanečních soutěží a arbitr v televizním pořadu StarDance …když hvězdy tančí a slovenské soutěži Hvězdy na ledě.
Věnoval se i charitativní činnosti, byl čestným předsedou Českého hnutí Speciálních olympiád a členem rady Kiliánovy nadace. V roce 2016 vstoupil do Síně slávy Národního divadla.
Harapes měl i politické ambice. Ve volbách do Senátu v roce 2016 kandidoval jako nestraník za hnutí ANO 2011 v obvodu Praha 6, kde získal 13,3 procenta hlasů a skončil na čtvrtém místě. Ačkoliv se objevovaly spekulace o jeho homosexualitě, Harapes byl dvakrát ženatý – nejprve s herečkou a psychoterapeutkou Elenou Strupkovou a později se zpěvačkou Hanou Zagorovou. S oběma ženami se však rozvedl.
